本文來(lái)自微信公眾號(hào)：MIR睿工業(yè)，作者：MIR施俊男

近日，目標(biāo)沖擊A股人形機(jī)器人第一股的宇樹(shù)科技完成科創(chuàng)板IPO審核，成功過(guò)會(huì)。僅僅73天的閃電審核速度、42億元的募資計(jì)劃，瞬間點(diǎn)燃了整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈的投資情緒，也讓全行業(yè)再次將目光聚焦到人形機(jī)器人的核心硬件——運(yùn)動(dòng)執(zhí)行單元身上。伴隨人形機(jī)器人商業(yè)化落地的步伐不斷加快，關(guān)節(jié)模組作為支撐機(jī)器人完成行走、抓取、人機(jī)交互等所有動(dòng)作的核心執(zhí)行部件，它的性能水平、生產(chǎn)成本以及量產(chǎn)能力，直接決定了人形機(jī)器人整機(jī)的落地進(jìn)度和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。目前關(guān)節(jié)模組的成本占人形機(jī)器人本體總成本的比例已經(jīng)達(dá)到約50%，是不折不扣的成本半壁江山。本期MIR睿工業(yè)將從市場(chǎng)整體情況、主流技術(shù)路線、核心零部件拆解、現(xiàn)存技術(shù)難點(diǎn)與未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)四個(gè)維度，梳理人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組行業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀與未來(lái)方向。

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市場(chǎng)概況：關(guān)節(jié)模組迎來(lái)高速增長(zhǎng)窗口期

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2025年被視為人形機(jī)器人的正式量產(chǎn)元年，頭部整機(jī)企業(yè)已經(jīng)完成了產(chǎn)線搭建和核心零部件供應(yīng)鏈的梳理，全年人形機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)量突破1.8萬(wàn)臺(tái)。短期行業(yè)展望顯示，接下來(lái)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)會(huì)逐步從試點(diǎn)驗(yàn)證階段邁向規(guī)?；桓峨A段，應(yīng)用場(chǎng)景會(huì)不斷成熟，商業(yè)模式也會(huì)逐步清晰，預(yù)計(jì)到2030年，全球人形機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)量將突破25萬(wàn)臺(tái)。而作為人形機(jī)器人核心部件的關(guān)節(jié)模組，也將同步享受行業(yè)高速增長(zhǎng)的紅利。

當(dāng)前人形機(jī)器人本體廠商和關(guān)節(jié)模組的供應(yīng)鏈合作模式主要分為三類：自研自產(chǎn)、自研代加工、第三方外采，目前行業(yè)內(nèi)第三方采購(gòu)的占比約為63%，預(yù)計(jì)未來(lái)第三方采購(gòu)的比例還會(huì)持續(xù)提升。

數(shù)據(jù)來(lái)源：MIR DATABANK

關(guān)節(jié)模組市場(chǎng)規(guī)模

根據(jù)MIR睿工業(yè)的調(diào)研統(tǒng)計(jì)，2025年中國(guó)人形機(jī)器人領(lǐng)域第三方關(guān)節(jié)模組的出貨量（不含整機(jī)廠商自研部分）已經(jīng)突破28萬(wàn)臺(tái)。隨著人形機(jī)器人行業(yè)的持續(xù)發(fā)展，單臺(tái)人形機(jī)器人搭載的關(guān)節(jié)模組數(shù)量不斷提升，未來(lái)關(guān)節(jié)模組市場(chǎng)規(guī)模會(huì)快速增長(zhǎng)，預(yù)計(jì)到2030年，中國(guó)人形機(jī)器人第三方關(guān)節(jié)模組出貨量將接近500萬(wàn)臺(tái)。

2023-2030年中國(guó)人形機(jī)器人第三方關(guān)節(jié)模組出貨量預(yù)測(cè)（不含自研）

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關(guān)節(jié)模組下游應(yīng)用

很多人提起關(guān)節(jié)模組，第一反應(yīng)都會(huì)聯(lián)想到人形機(jī)器人，但實(shí)際上關(guān)節(jié)模組的應(yīng)用范圍遠(yuǎn)不止于此。關(guān)節(jié)模組最早實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地的下游領(lǐng)域是協(xié)作機(jī)器人，依靠模塊化、高集成度的產(chǎn)品特性，已經(jīng)在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了規(guī)?；瘧?yīng)用。隨著關(guān)節(jié)模組技術(shù)的不斷迭代升級(jí)，這套成熟的動(dòng)力單元方案正在快速向更多領(lǐng)域滲透延伸：從四足機(jī)械狗，到需要柔性化升級(jí)的工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備，再到當(dāng)前的風(fēng)口人形機(jī)器人，關(guān)節(jié)模組已經(jīng)成為多個(gè)領(lǐng)域通用的核心動(dòng)力部件。

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產(chǎn)品分類與市場(chǎng)格局：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)玩家類型豐富，線性關(guān)節(jié)滲透率逐步提升

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人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組主要分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組和線性關(guān)節(jié)模組兩大類別。

• 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組：可以將電機(jī)輸出的高速低扭旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)化為低速高扭旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)模組，核心組成部件包括電機(jī)、減速機(jī)等。

  
  

  
  

• 線性關(guān)節(jié)模組：可以將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)模組，主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的伸縮運(yùn)動(dòng)或是直線位移控制。

  
  

  
  

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)是所有機(jī)型人形機(jī)器人都必須配備的基礎(chǔ)核心部件。當(dāng)前主流雙足人形機(jī)器人，單臺(tái)平均搭載的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)數(shù)量約為20~30個(gè)，輪式人形機(jī)器人單臺(tái)平均搭載的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)數(shù)量約為14~20個(gè)。預(yù)計(jì)未來(lái)隨著人形機(jī)器人精細(xì)操作能力提升，整機(jī)動(dòng)作復(fù)雜程度提高，單臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的配置數(shù)量還有進(jìn)一步提升的空間。

目前旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組的供應(yīng)商類型十分豐富，不同背景的廠商都在嘗試切入這個(gè)人形機(jī)器人核心賽道，包括一體化關(guān)節(jié)模組廠商、工業(yè)/協(xié)作機(jī)器人廠商、電機(jī)零部件廠商、減速機(jī)零部件廠商、汽車零部件廠商、3C電子組裝廠商等多個(gè)類別。

• 一體化關(guān)節(jié)模組廠商、汽車零部件廠商、3C電子組裝廠商：這類廠商擁有成熟的批量制造和組裝經(jīng)驗(yàn)，產(chǎn)品價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)力較強(qiáng)，代表企業(yè)有意優(yōu)科技、南京因克斯、寧波華翔等。

  
  

  
  

• 電機(jī)、減速機(jī)類零部件廠商：這類廠商掌握底層技術(shù)，擁有成熟的供應(yīng)鏈優(yōu)勢(shì)，產(chǎn)品開(kāi)發(fā)迭代速度快，成本控制能力強(qiáng)，代表企業(yè)有開(kāi)璇智能、禾川科技、同川科技等。

  
  

  
  

• 機(jī)器人整機(jī)廠商：這類廠商大多以關(guān)節(jié)模組或是整臂的形式對(duì)外供貨，在模組和整臂的運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域積累了豐富經(jīng)驗(yàn)，代表企業(yè)有珞石、JAKA、睿爾曼、天機(jī)等。

  
  

  
  

線性關(guān)節(jié)模組

當(dāng)前，線性關(guān)節(jié)在人形機(jī)器人本體中的搭載比例還比較低，單臺(tái)整機(jī)的配置數(shù)量不多。2025年線性關(guān)節(jié)的行業(yè)需求增長(zhǎng)主要由Tesla人形機(jī)器人帶動(dòng)，國(guó)內(nèi)的需求主要來(lái)自小鵬、開(kāi)普勒等企業(yè)。隨著人形機(jī)器人逐步在工業(yè)作業(yè)、商業(yè)服務(wù)領(lǐng)域落地應(yīng)用，市場(chǎng)對(duì)人形機(jī)器人的重載搬運(yùn)、長(zhǎng)續(xù)航運(yùn)行、動(dòng)作柔順度等性能要求不斷提升，線性關(guān)節(jié)的市場(chǎng)滲透空間預(yù)計(jì)會(huì)進(jìn)一步擴(kuò)大。

從供給端來(lái)看，布局線性關(guān)節(jié)模組的玩家也十分多樣，主要包括汽車零部件企業(yè)、電機(jī)廠商、絲杠廠商以及第三方關(guān)節(jié)模組廠商。

不同技術(shù)路線的關(guān)節(jié)模組如下：

信息來(lái)源：MIR睿工業(yè)收集整理

根據(jù)MIR睿工業(yè)的調(diào)研，2025年中國(guó)人形機(jī)器人第三方關(guān)節(jié)模組出貨量（不含自研）中，諧波旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組和行星旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組占比超過(guò)90%，是當(dāng)前市場(chǎng)的絕對(duì)主流。不同技術(shù)路線的關(guān)節(jié)模組，供應(yīng)鏈合作模式也存在一定差異。

2025年中國(guó)人形機(jī)器人第三方關(guān)節(jié)模組出貨量占比（不含自研）-分類型

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核心零部件拆解：關(guān)節(jié)模組需求爆發(fā)拉動(dòng)上游零部件技術(shù)升級(jí)

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人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的核心零部件包括：電機(jī)、減速器/絲杠、驅(qū)動(dòng)器、編碼器、軸承、傳感器等。其中價(jià)值量占比最高的核心零部件分別是：①無(wú)框力矩電機(jī)；②減速器；③絲杠；④驅(qū)動(dòng)器。

• 電機(jī)：無(wú)框力矩電機(jī)能夠匹配人形機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)緊湊結(jié)構(gòu)的核心需求。從應(yīng)用端來(lái)看，下游客戶對(duì)高負(fù)載關(guān)節(jié)模組的需求不斷提升，軸向磁通電機(jī)依靠高扭矩密度等產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)，未來(lái)應(yīng)用比例預(yù)計(jì)會(huì)持續(xù)提高，國(guó)內(nèi)代表廠商包括富興機(jī)電、雷賽智能、步科。

  
  

  
  

• 減速器：當(dāng)前人形機(jī)器人主要采用行星減速器和諧波減速器，而擺線減速器依靠高精度、高承載力等產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)，未來(lái)應(yīng)用比例預(yù)計(jì)會(huì)提升，國(guó)內(nèi)代表廠商包括綠的諧波、紐氏達(dá)特、中大力德。

  
  

  
  

• 絲杠：在人形機(jī)器人線性關(guān)節(jié)模組中，主流選型為反向式行星滾柱絲杠，國(guó)內(nèi)代表廠商包括新劍傳動(dòng)、五洲新春、北特科技。

  
  

  
  

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技術(shù)難點(diǎn)與發(fā)展趨勢(shì)：向更輕量、更強(qiáng)動(dòng)力、更智能方向進(jìn)化

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在人形機(jī)器人商業(yè)化落地的過(guò)程中，關(guān)節(jié)模組作為核心執(zhí)行單元，目前還面臨多項(xiàng)技術(shù)難點(diǎn)：

• 散熱問(wèn)題突出：在高負(fù)載工況下電機(jī)持續(xù)發(fā)熱，很容易出現(xiàn)溫度過(guò)高、性能衰減、使用壽命縮短等問(wèn)題，這是當(dāng)前行業(yè)普遍存在的痛點(diǎn)。

  
  

  
  

• 扭矩密度不足：扭矩密度是衡量人形機(jī)器人關(guān)節(jié)性能的核心指標(biāo)，直接決定機(jī)器人的負(fù)重能力。如何在小型化的結(jié)構(gòu)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)更大的扭力輸出，技術(shù)門檻較高。

  
  

  
  

• 力控技術(shù)待突破：與人安全協(xié)作、實(shí)現(xiàn)靈巧操作是未來(lái)人形機(jī)器人的核心能力，這對(duì)關(guān)節(jié)的力控精度、動(dòng)作柔順性以及多維力解耦能力提出了很高要求，技術(shù)研發(fā)難度較大。

  
  

  
  

• 小型輕量化與高度集成存在矛盾：人形機(jī)器人的四肢、腕部、腳踝等部位關(guān)節(jié)可用空間十分狹小，對(duì)模組的體積和重量提出了極致要求。當(dāng)前將電機(jī)、減速器、編碼器、傳感器、驅(qū)動(dòng)板進(jìn)行一體化集成已經(jīng)成為行業(yè)主流方案。

  
  

  
  

整體來(lái)看，未來(lái)關(guān)節(jié)模組的技術(shù)迭代會(huì)朝著體積更小重量更輕、動(dòng)力輸出更強(qiáng)、散熱效果更好、感知精度更高、控制響應(yīng)更快、運(yùn)行更穩(wěn)定、安全可靠的方向持續(xù)升級(jí)。